RotateToGoalCritic [待校准@3313]

仅当机器人足够靠近目标位置时，允许机器人旋转至目标方向。 [待校准@3314]

参数

参数 <dwb plugin> : DWB插件名称在 控制器服务器 [待校准@2573] 的controller_plugin_ids参数中定义。 [待校准@3029]

参数 <name> : 在 <dwb插件> 中定义的旋转评论评论家名称。在 DWB控制器 中定义的评论参数。 [待校准@3315]

<dwb plugin>.xy_goal_tolerance [待校准@3316]

类型	默认值
double	0.25

描述

满足目标完成标准的容忍度 (m)。 [待校准@3143]

<dwb plugin>.trans_stopped_velocity [待校准@3317]

类型	默认值
double	0.25

描述

低于速度被认为在公差met (rad/s) 时停止。 [待校准@3160]

<dwb plugin>.<name>.slowing_factor [待校准@3318]

类型	默认值
double	5.0 [待校准@2659]

描述

当旋转到目标时，降低机器人运动速度的因素。 [待校准@3319]

<dwb plugin>.<name>.lookahead_time [待校准@3320]

类型	默认值
double	-1 [待校准@3293]

描述

如果> 0，则期待碰撞的时间量为 .. [待校准@3321]

<dwb plugin>.<name>.scale [待校准@3268]

类型	默认值
double	1.0

描述

评论家称重秤。 [待校准@3269]