Publisher [待校准@3109]
参数
参数 <dwb plugin> : DWB插件名称在 控制器服务器 [待校准@2573] 的controller_plugin_ids参数中定义。 [待校准@3029]
<dwb plugin>.publish_evaluation [待校准@3110]类型
默认值
bool
true [校准@小鱼]
- 描述
是否发布本地计划评估。 [待校准@3111]
<dwb plugin>.publish_global_plan [待校准@3112]类型
默认值
bool
true [校准@小鱼]
- 描述
是否发布全球计划。 [待校准@3113]
<dwb plugin>.publish_transformed_plan [待校准@3114]类型
默认值
bool
true [校准@小鱼]
- 描述
是否在里程表框架内发布全局计划。 [待校准@3115]
<dwb plugin>.publish_local_plan [待校准@3116]类型
默认值
bool
true [校准@小鱼]
- 描述
是否公布当地的planner计划。 [待校准@3117]
<dwb plugin>.publish_trajectories [待校准@3118]类型
默认值
bool
true [校准@小鱼]
- 描述
是否发布调试轨迹。 [待校准@3119]
<dwb plugin>.publish_cost_grid_pc [待校准@3120]类型
默认值
bool
false
- 描述
是否发布成本网格。 [待校准@3121]
<dwb plugin>.marker_lifetime [待校准@3122]类型
默认值
double
0.1
- 描述
标记还能保留多久。 [待校准@3123]