PreferForwardCritic [待校准@3302]

为机器人向前移动的轨迹打分。 [待校准@3303]

参数

参数 <dwb plugin> : DWB插件名称在控制器服务器 [待校准@2573] 的controller_plugin_ids参数中定义。 [待校准@3029]

参数 <name> : 首选在 <dwb插件> 中定义的评论家名称。在 DWB控制器中定义的评论家参数。 [待校准@3304]

<dwb plugin>.<name>.penalty [待校准@3305]

类型	默认值
double	1.0

描述
适用于向后运动的处罚。 [待校准@3306]

<dwb plugin>.<name>.strafe_x [待校准@3307]

类型	默认值
double	0.1

描述
惩罚前的最小X速度。 [待校准@3308]

<dwb plugin>.<name>.strafe_theta [待校准@3309]

类型	默认值
double	0.2

描述
施加惩罚前的最小角速度。 [待校准@3310]

<dwb plugin>.<name>.theta_scale [待校准@3311]

类型	默认值
double	10.0

描述
角速度分量的权重。 [待校准@3312]

<dwb plugin>.<name>.scale [待校准@3268]

类型	默认值
double	1.0

描述
评论家称重秤。 [待校准@3269]

<dwb plugin>.<name>.scale [待校准@3268]

类型	默认值
double	1.0

描述
评论家称重秤。 [待校准@3269]