RemovePassedGoals [待校准@2316]
查看输入端口 goals ，移除机器人附近或最近通过的任何点。这用于剔除从 ComputePathToPoses 通过的目标点，以便重新规划到当前的任务目标。 [待校准@2317]
输入端口 [待校准@2221]
- radius [待校准@2318]
类型
默认值
double
0.5
- 描述
BT节点从列表中删除的viapoint附近的半径 (m) 已通过。 [待校准@2320]
- global_frame [校准@小鱼]
类型
默认值
string
"map"
- 描述
参考框架。 [待校准@2323]
- robot_base_frame
类型
默认值
string
"base_link"
- 描述
机器人基座frame名称。 [校准@小鱼]
- input_goals [待校准@2327]
类型
默认值
几何 _ 味精:: 已装填 [待校准@2258]
N/A
- 描述
一个目标向量，用于检查它是否在当前迭代中通过了任何一个。 [待校准@2328]
输出端口 [待校准@2265]
- output_goals [待校准@2329]
类型
默认值
几何 _ 味精:: 已装填 [待校准@2258]
N/A
- 描述
目标向量，目标在机器人附近移除 [待校准@2330]
Example
<RemovePassedGoals radius="0.6" input_goals="{goals}" output_goals="{goals}"/>