NavFn规划器

Github 上的源代码 [校准@小鱼]

Navfn规划器插件实现了波前Dijkstra或A*膨胀planner。 [待校准@2729]

参数 <name> 是为此类型选择的对应的planner插件账号。 [待校准@2730]

参数

<name>.tolerance

类型	默认值
double	0.5

描述

请求的目标姿态和路径末端之间的公差 (米)。 [待校准@2732]

<name>.use_astar

类型	默认值
bool	False

描述

是否使用A*。如果错误，则使用Dijkstra的扩展。 [待校准@2734]

<name>.allow_unknown

类型	默认值
bool	True

描述

是否允许在未知空间进行规划。 [待校准@2736]

<name>.use_final_approach_orientation [待校准@2737]

类型	默认值
bool	false

描述

如果为true，则由planner产生的路径的最后姿态将其方向设置为进近方向，即连接路径最后两点的向量的方向 [待校准@2738]

Example

planner_server:
  ros__parameters:
    planner_plugins: ['GridBased']
    GridBased:
      plugin: 'nav2_navfn_planner/NavfnPlanner'
      use_astar: True
      allow_unknown: True
      tolerance: 1.0