DWB控制器
参数
参数 <dwb plugin>
: DWB插件名称在 控制器服务器 [待校准@2573] 的controller_plugin_ids参数中定义。 [待校准@3029]
<dwb plugin>
.critics [待校准@3030]类型
默认值
vector<string>
N/A
- 描述
要使用的评论家插件列表。 [待校准@3031]
<dwb plugin>
.default_critic_namespaces [待校准@3032]类型
默认值
vector<string>
[ "dwb_critics" ] [待校准@3033]
- 描述
加载批评者的命名空间。 [待校准@3034]
<dwb plugin>
.prune_plan [待校准@3035]类型
默认值
bool
true [校准@小鱼]
- 描述
是否修剪旧的路径,通过点。 [待校准@3036]
<dwb plugin>
.shorten_transformed_plan [待校准@3037]类型
默认值
bool
true [校准@小鱼]
- 描述
决定我们是否将完整的计划传递给批评家。 [待校准@3038]
<dwb plugin>
.prune_distance [待校准@3039]类型
默认值
double
1.0
- 描述
向后修剪直到的距离 (米)。 [待校准@3040]
<dwb plugin>
.debug_trajectory_details [待校准@3041]类型
默认值
bool
false
- 描述
发布调试信息 (关于哪个主题?)。 [待校准@3042]
<dwb plugin>
.trajectory_generator_name [待校准@3043]类型
默认值
string
"dwb_plugins::StandardTrajectoryGenerator"
- 描述
轨迹生成器插件名称。 [待校准@3045]
<dwb plugin>
.goal_checker_name [待校准@3046]类型
默认值
string
"dwb_plugins::SimpleGoalChecker"
- 描述
目标检查器插件名称。 [待校准@3048]
<dwb plugin>
.transform_tolerance [待校准@3049]类型
默认值
double
0.1
- 描述
TF变换公差。 [待校准@3050]
<dwb plugin>
.short_circuit_trajectory_evaluation [待校准@3051]类型
默认值
bool
true [校准@小鱼]
- 描述
找到最佳分数后,停止评估分数。 [待校准@3052]
- 参数
<dwb plugin>
.路径 _ 距离 _ 偏差 (遗留) [待校准@3053] 类型
默认值
double
N/A
- 描述
旧版本的PathAlign.scale,请改用它。 [待校准@3054]
- 参数
<dwb plugin>
球 _ 距离 _ 偏见 (遗产) [待校准@3055] 类型
默认值
double
N/A
- 描述
GoalAlign.scale的旧版本,请改用它。 [待校准@3056]
- 参数
<dwb plugin>
occdist_scale (传统) [待校准@3057] 类型
默认值
double
N/A
- 描述
旧版本的障碍足迹。比例,用它来代替。 [待校准@3058]
- 参数
<dwb plugin>
最大缩放因子 (传统) [待校准@3059] 类型
默认值
double
N/A
- 描述
旧版本的障碍足迹。max_scaling_factor,请改用它。 [待校准@3060]
- 参数
<dwb plugin>
.缩放 _ 速度 (传统) [待校准@3061] 类型
默认值
double
N/A
- 描述
旧版本的障碍足迹.scaling_speed,请改用它。 [待校准@3062]
- 参数
<dwb plugin>
.PathAlign.scale [待校准@3063] 类型
默认值
double
32.0 [待校准@3064]
- 描述
缩放路径对齐评论家,覆盖本地默认值。 [待校准@3065]
- 参数
<dwb plugin>
.守门员.规模 [待校准@3066] 类型
默认值
double
24.0 [待校准@3067]
- 描述
目标对齐评论家的比例,覆盖本地默认。 [待校准@3068]
- 参数
<dwb plugin>
。路径。规模 [待校准@3069] 类型
默认值
double
32.0 [待校准@3064]
- 描述
路径距离评论家的比例,覆盖本地默认值。 [待校准@3070]
- 参数
<dwb plugin>
。守门员。规模 [待校准@3071] 类型
默认值
double
24.0 [待校准@3067]
- 描述
目标距离评论家的比例尺,覆盖本地默认值。 [待校准@3072]