AMCL（自适应蒙特卡洛定位）
AMCL实现了接受静态地图，并使用自适应蒙特卡洛定位器在地图中定位机器人的位置。 [校准@小鱼]
参数
- alpha1
类型
默认值
double
0.2
- 描述
从旋转角度考虑机器人里程计的旋转噪声 [校准@mzebra]
- alpha2
类型
默认值
double
0.2
- 描述
机器人平移分量中的里程计旋转噪音，噪声在机器人左右两边分布 [校准@小鱼]
- alpha3
类型
默认值
double
0.2
- 描述
机器人平移过程中的里程计平移噪音，沿着机器人前进方向分布 [校准@小鱼]
- alpha4
类型
默认值
double
0.2
- 描述
机器人旋转过程中的里程计平移噪音， 斜角方向上的运动噪声 [校准@小鱼]
- alpha5
类型
默认值
double
0.2
- 描述
仅适用于全向式（Omni）: 平移噪声。 [校准@小鱼]
- base_frame_id
类型
默认值
string
"base_footprint"
- 描述
机器人基座frame名称。 [校准@小鱼]
- beam_skip_distance
类型
默认值
double
0.5
- 描述
设置忽略掉似然场模型中大多数粒子与地图不一致的光束，表示忽略的最大距离单位 (m) 。 [校准@小鱼]
- beam_skip_error_threshold
类型
默认值
double
0.9
- 描述
不匹配地图后的光束百分比，由于不一致而强制完全更新。 [校准@小鱼]
- beam_skip_threshold
类型
默认值
double
0.3
- 描述
需要跳过的光束（beams ）的百分比。 [校准@小鱼]
- do_beamskip
类型
默认值
bool
False
- 描述
是否在似然场模型（Likelihood field model）中进行波束（beam ）跳过。 [校准@小鱼]
- global_frame_id
类型
默认值
string
"map"
- 描述
定位系统发布的坐标系名称。 [校准@小鱼]
- lambda_short
类型
默认值
double
0.1
- 描述
模型z_short部分的指数衰减参数。 [校准@小鱼]
- laser_likihood_max_dist
类型
默认值
double
2.0
- 描述
在地图上进行障碍物充气的最大距离，用于likelihood_field模型。 [待校准@2457]
- laser_max_range
类型
默认值
double
100.0
- 描述
要考虑的最大扫描范围，设为-1.0会直接使用激光报告的最大范围。 [校准@小鱼]
- laser_min_range
类型
默认值
double
-1.0
- 描述
要考虑的最小扫描范围，-1.0将使用激光发出的的最小范围。 [校准@小鱼]
- laser_model_type
类型
默认值
string
"likelihood_field"
- 描述
使用哪个模型，beam、likelihood_field 或 likelihood_field_prob。likelihood_field_prob 包含beamskip功能。 [校准@小鱼]
- set_initial_pose
类型
默认值
bool
False
- 描述
AMCL从参数 initial_pose* 设置机器人初始姿势，而不是等待话题 initial_pose ` 消息。 `[校准@小鱼]
- initial_pose
类型
默认值
Pose2D
{x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, yaw: 0.0}
- 描述
全局坐标系中机器人底座初始位姿的X、Y、Z坐标和偏航角（单位为米和弧度）。 [校准@小鱼]
- max_beams
类型
默认值
int
60
- 描述
更新过滤器时，设置每次扫描要使用多少个均匀间隔的光束。 [校准@小鱼]
- max_particles
类型
默认值
int
2000
- 描述
所允许的最大粒子数。 [校准@小鱼]
- min_particles
类型
默认值
int
500
- 描述
所允许的最小粒子数。 [校准@小鱼]
- odom_frame_id
类型
默认值
string
"odom"
- 描述
里程计使用的frame名称。 [校准@小鱼]
- pf_err
类型
默认值
double
0.05
- 描述
粒子过滤器总体误差。 [校准@小鱼]
- pf_z
类型
默认值
double
0.99
- 描述
粒子过滤器总体密度。 [校准@小鱼]
- recovery_alpha_fast
类型
默认值
double
0.0
- 描述
快速平均重量过滤器的指数衰减率，用于决定何时通过添加随机姿势来恢复。一个好的值可能是0.001。 [校准@小鱼]
- recovery_alpha_slow
类型
默认值
double
0.0
- 描述
慢平均重量过滤器的指数衰减率，用于通过添加随机姿势来决定何时恢复。一个好的值可能是0.001。 [待校准@2494]
- resample_interval
类型
默认值
int
1
- 描述
重新采样前所需的过滤器更新数量。 [校准@小鱼]
- robot_model_type
类型
默认值
string
"nav2_amcl::DifferentialMotionModel"
- 描述
插件类的完全限定类型。可以值为nav2_amcl::DifferentialMotionModel和nav2_amcl::OmniMotionModel。 [校准@小鱼]
- save_pose_rate
类型
默认值
double
0.5
- 描述
将最后估计姿态和协方差存储到参数服务器的最大速率 (Hz)，在变量 ~initial_pose_* 和 ~initial_cov_* 中。此保存的姿势将在后续运行中用于初始化过滤器 (-1.0表示禁用)。 [校准@小鱼]
- sigma_hit
类型
默认值
double
0.2
- 描述
用于设置在模型z_hit部分中使用的高斯模型的标准差。 [校准@小鱼]
- tf_broadcast
类型
默认值
bool
True
- 描述
用于设置是否广播坐标变换。参数False可以以防止amcl发布全局坐标系和里程计坐标系之间的坐标变换。 [校准@小鱼]
- transform_tolerance
类型
默认值
double
1.0
- 描述
TF转换发布后的，该转换的所维持的有效时间。 [校准@小鱼]
- update_min_a
类型
默认值
double
0.2
- 描述
在执行过滤器更新之前需要的最小旋转角度。 [校准@小鱼]
- update_min_d
类型
默认值
double
0.25
- 描述
在执行过滤器更新之前需要的最小平移距离。 [校准@小鱼]
- z_hit
类型
默认值
double
0.5
- 描述
模型中z_hit部分的混合权重，所有使用的z权重之和必须为1。光束（Beam）模型使用所有共4个z_*权重，而似然模型（Likelihood）使用z_hit和z_rand权重。 [校准@小鱼]
- z_max
类型
默认值
double
0.05
- 描述
模型中z_max部分的混合权重，所有使用的z权重之和必须为1。光束（Beam）模型使用所有共4个z_*权重，而似然模型（Likelihood）使用z_hit和z_rand权重。 [校准@小鱼]
- z_rand
类型
默认值
double
0.5
- 描述
模型中z_rand部分的混合权重，所有使用的z权重之和必须为1。光束（Beam）模型使用所有共4个z_*权重，而似然模型（Likelihood）使用z_hit和z_rand权重。 [校准@小鱼]
- z_short
类型
默认值
double
0.005
- 描述
模型中z_short部分的混合权重，所有使用的z权重之和必须为1。光束（Beam）模型使用所有共4个z_*权重，而似然模型（Likelihood）使用z_hit和z_rand权重。 [校准@小鱼]
- always_reset_initial_pose
类型
默认值
bool
False
- 描述
充值时AMCL要求一个初始姿势，该姿态可以通过一个话题或参数initial_pose* (同时参数 set_initial_pose: true ) 获取。否则，默认AMCL将使用最后已知的姿势进行初始化。 [校准@小鱼]
- scan_topic
类型
默认值
string
scan
- 描述
要订阅的激光雷达话题名称。 [校准@小鱼]
- map_topic
类型
默认值
string
map
- 描述
用于订阅地图的话题名称。 [校准@小鱼]
Example
amcl:
ros__parameters:
alpha1: 0.2
alpha2: 0.2
alpha3: 0.2
alpha4: 0.2
alpha5: 0.2
base_frame_id: "base_footprint"
beam_skip_distance: 0.5
beam_skip_error_threshold: 0.9
beam_skip_threshold: 0.3
do_beamskip: false
global_frame_id: "map"
lambda_short: 0.1
laser_likelihood_max_dist: 2.0
laser_max_range: 100.0
laser_min_range: -1.0
laser_model_type: "likelihood_field"
max_beams: 60
max_particles: 2000
min_particles: 500
odom_frame_id: "odom"
pf_err: 0.05
pf_z: 0.99
recovery_alpha_fast: 0.0
recovery_alpha_slow: 0.0
resample_interval: 1
robot_model_type: "nav2_amcl::DifferentialMotionModel"
save_pose_rate: 0.5
sigma_hit: 0.2
tf_broadcast: true
transform_tolerance: 1.0
update_min_a: 0.2
update_min_d: 0.25
z_hit: 0.5
z_max: 0.05
z_rand: 0.5
z_short: 0.05
scan_topic: scan
map_topic: map
set_initial_pose: false
always_reset_initial_pose: false
initial_pose:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
yaw: 0.0